Az ejtőernyőhöz hasonlító eszköz megjelenését és funkcióit leíró első említése több mint 2100 éves kínai szövegben található meg. Az ejtőernyő tényleges felépítésének első említése a 9. századból származik (szerzők: Abbas Ibn Firnas és Alei Ben Isa).
Az ejtőernyő első funkcionális koncepciója, amelyet a történelmi források szerint jóval később igazoltak és teszteltek, Leonardo da Vinci kúpos ejtőernyője, aki 1483-ban jegyzeteiben megfogta (ennek az ejtőernyőnek az elvét 2000-ben egy angol ejtőernyős ellenőrizte. A. Nicholas 3000 méteres magasságból való ugrással).
A horvát Faust Vrančicot (Fausto Varenzio) az ejtőernyőzés úttörőjeként tartják számon, Da Vinci vázlatai alapján megalkotta saját ejtőernyős funkcionális koncepcióját (1595-ben jelent meg). Csak 1617-ben tesztelte (65 évesnél idősebb volt) a franciaországi Montpellier-i csillagvizsgáló 26 méteres tornyáról leugrva.
Az ejtőernyő egy esernyőhöz hasonlított, fából és vászonból készült (úgy gondolta, hogy az emberek magas épületek tűzében használhatják). Az ejtőernyő szót először Louis Sébastien Lenormand használta (a para szavak - ami franciaul védelmet jelent valamivel szemben és az íz szó - ami az esést jelenti) ötvözésével jött létre.
Az első ember, aki ejtőernyőt használt megmentésére, a francia Jean Pierre Blanchard volt (1793-ban hőlégballonja kudarcot vallott). Lehajtható ejtőernyő volt. Az első ejtőernyős, aki Európa-szerte bemutatta az ugrásokat, André Jaques Garnerin francia léggömbpilóta volt (1797-ben 975 m magasról ugrott, 2438 m magasságból ugrott be a legmagasabban).
Az első ejtőernyős hámot, a mai elődöt, Thomas Baldwin százados építette 1887-ben. Az ejtőernyő hátizsákba csomagolásának koncepcióját, amelyet a hátán viselnek, Paul Hermann Lettemann és felesége, Katharina Paulus találta ki 1890-ben (őt is a történelem első aktív ejtőernyősének tartják, számláján 147 ugrás volt).
Történelmileg az első ejtőernyős ugrás 1911-ben történt egy repülőgépről. Az amerikai Grant Morton egy Wright Model B repülőgépről ugrott a kaliforniai Venice Beach-en. (karjában tartotta az ejtőernyős dombot és zsinórokat, és az ugrás közben elengedte őket). Az első tömeggyártású ejtőernyő és a mai ejtőernyők fogalmának közvetlen őse az orosz Gleb Jevgenyevics Kotelnyikov találmánya. 1911-ben Párizsban szabadalmaztatta az RK-1 nevű rendszerét. Ejtőernyőit már 1914-ben az I. világháborúban használták a pilóták mentőeszközeként.
A szlovákok az ejtőernyők fejlődéséről is beszéltek, 1914. augusztus 25-én az amerikai washingtoni szabadalmi hivatal szabadalmat bocsátott ki Štefan Banič ejtőernyőjéhez (bejegyezve 1 108 484. szám alatt). "Tudatában kell lenni annak, hogy én, Stephan Banic, az Osztrák-Magyar Birodalom származási helye, a pennsylvani Mercer megyei Greenville-ben székhellyel rendelkeztem, és feltaláltam az ejtőernyők bizonyos új, céltudatos fejlesztését, amelyet a következő részletes magyarázatban fogok kifejteni."
Ez az első mondat Banič tanúsítványáról az amerikai szabadalmi dokumentumon. Az alábbiakban részletesen leírjuk az új ejtőernyő felépítését, az egyes részek funkcióját, pontos műszaki rajzokat. A címlapon az is szerepel, hogy Banič és örökösei tizenhét évre megadják a találmány szabadalmi jogát. Az Egyesült Államoknak (USA) különleges joga van csak az említett találmány gyártására, felhasználására és értékesítésére.
Banič ejtőernyőjét a mellkasára erősítették. Az ejtőernyő tengelyében elhelyezett speciális eszköz nyitotta meg. Az a zseniálisan felépített rugók és bordás rudak rendszere, amelyeken a vastag vászon pihent, lehetővé tette a csapágyfelület szabályozását., és így az ereszkedés és a leszállás sebessége megfelelő helyen (az ejtőernyő egy összehajtott esernyőhöz hasonlított).
Egyes források szerint Baničnak a Nagyszombat melletti Klčovianból származó František Jankovič mérnök is segített, aki az USA-ban tanult. Tesztelték az ejtőernyőt úgy, hogy leugrottak egy felhőkarcolóról (valószínűleg a washingtoni kairói épületről) és egy 600 méteres magasságból ugrottak le egy repülőgépről. Banichi találmányát néhány dollárért megvásárolta az amerikai hadsereg, de az amerikai légierő nem használt ilyen típusú ejtőernyőket. Stefan Banic az amerikai légierő tiszteletbeli tagja lett.
A találmány azonban nem hozott hírnevet vagy vagyont. Miután visszatért Szlovákiába (1920), kőművesmesterként magányosan élt. Csak halála után szerzett hírnevet, személyiségét erősebben népszerűsítette Štefan Jastrabík történész, aki 1975-ben monográfiát tett közzé Smolenice községről (Štefan Banič 1870. november 23-án született Neštichben, ma Smolenická Nová Ves, amely Smolenice 1941 része ugyanabban a faluban).