Ebben a bemutatóban megmutatjuk, hogyan tudjuk mozgatni a robot motorjait. Először közvetlenül a MATLAB-ban teszteljük a vezérlést, hogy megtudjuk az egyes kerekek forgásirányát. Később a Simulinkhez megyünk, és megmutatjuk az egyes blokkok összekapcsolását, hogy más feladatokban vezérelhessük a motorokat.
Amire szükségünk lesz?
DC motorok vezérlése
DC motor vezérlő csatlakozása
- Bemenet + - (kék csatlakozó) - motorok tápellátása, az elemtartótól a piros kábelt a +, a fekete kábelt pedig a -
- M1 bemenet (kék csatlakozó) - motorcsatlakozás (M1 jelöléssel)
- M2 bemenet (kék csatlakozó) - motorcsatlakozás (M2 jelöléssel)
- M1A és M1B - bemenetek az M1 motorvezérléshez, csatlakoztassa csatlakozó kábellel a PWM csapokhoz (pl. D2 és D3)
- M2A és M2B - bemenetek az M2 motorvezérléshez, csatlakozó kábellel csatlakozzon a PWM csapokhoz (pl. D4 és D5)
- GND - a vezérlő rész földelése, csatlakozzon a GND Arduino-hoz
- 5V - a vezérlő rész tápellátása, csatlakoztassa az 5V Arduino-hoz
A sárga jumpert az M2 motor mellé tesszük MP és + helyzetbe, hogy a motorokat nem az Arduino, hanem az elemekből tápláljuk. Ha meg akarja változtatni az M1 vagy M2 motor forgásirányát, csatlakoztassa újra a kábeleket a csatlakozókba. Például a kapcsolat így nézhet ki:
Motorok vezérlése a MATLAB-tól
Próbáljuk meg egy másodpercre a 3V-ot D2 digitális tűre állítani, majd állítsuk le a motort
Motorvezérlés a Simulink-től
Először 2 blokkot használunk a Simulink motorjainak vezérléséhez
- Simulink - Források - Állandó
- Simulink támogatási csomag az Arduino hardverhez - közös - PWM
Indítsa el a modellt a Monitor & Tune gombbal, és a szimulációs futtatás során megváltoztathatja az egyes motorok fordulatszámát a 0-255 tartományban. Kísérletekben észreveheti, hogy az M1A/M1B és M2A/M2B bemenetek kombinációjából csak egy motor a bemenetnek nem nulla értéke lehet egy pillanatban az M1 és egy az M2 motor számára.
- Simulink - matematika - absz
- Simulink - Jelirányítás - Kapcsoló
- Simulink - Jelirányítás - Mux
- Simulink - Jelirányítás - Demux
Ebben a kézikönyvben bemutattuk, hogyan vezérelhetjük a motorokat a Simulink használatával. De hogyan hozhatunk létre műveletsort? Menj egy ideig előre, majd fordulj az egyik oldalra? A MATLAB és a Simulink tartalmaz egy kiterjesztést a műveletek sorrendjének modellezésére, és ezt a következő kézikönyvben mutatjuk be.